A Rota do Castro do Zambujal é um percurso circular com 16 km. O PR4.1 é uma alternativa a esta rota, com cerca de 11.750 km. O PR4.1 separa-se ao quilómetro 7, depois do Castro do Zambujal, seguindo para Torres Vedras.

O Castro do Zambujal é um povoado fortificado da Idade do Cobre ou Calcolítico, datado do 3.º milénio a.C., e que se situa num esporão rochoso na margem direita da Ribeira de Pedrulhos, afluente do Rio Sizandro. Descoberto em 1932 por Leonel Trindade, foi escavado ao longo da década de 60 e inícios de 70 pelo Instituto Arqueológico Alemão.

Trata-se de uma fortificação pré-histórica com quatro muralhas e torres. Teve ocupação humana ao longo de, pelo menos, 800 anos.