O percurso pedestre inicia-se na Rocha, num caminho de terra batida com uma subida acentuada, passa junto a uma mesa interpretativa sobre Geologia (à esquerda) sendo que o caminho se vai progressivamente amenizando até ao topo.Quando o topo é atingido é altamente recomendável a caminhada até ao Miradouro Norte, instalado na extremidade desta formação rochosa e cujo desvio de acesso está assinalado no local. Daqui as vistas dão para o flanco Sul da Serra do Caldeirão. Regressando ao percurso principal, tomamos a direção do Planalto, trilho extenso que apresenta, em vários pontos, vistas abrangentes para Sudeste, Sul e Sudoeste. Em alguns troços segue junto à extremidade Sul do Planalto.Entre vegetação arbustiva e algumas árvores que nela se destacam, atingimos o Amuralhamento o qual contornamos seguindo quase sempre na proximidade do bordo da escarpa. As vistas permanecem magníficas e culminam quando subimos ao Talefe (479m de altitude), no Miradouro Sul. Aqui inicia-se a descida que nos levará à Penina. Nesta aldeia poderá visitar o minimuseu aí existente e explorar o seu património construído (chaminé datada de 1821, por exemplo). Desta aldeia parte um caminho antigo a que se segue um estradão, os quais se desenvolvem ao longo, mas a certa distância, de quase toda a extensão da escarpa, permitindo apercebermo-nos da sua configuração, dimensão e imponência. O percurso termina quando atingimos a Rocha, aqui neste local onde está o presente Painel Informativo, a Fonte e o parque de estacionamento.Ao longo de todo o percurso é possível observar a elevada riqueza florística desta Área Protegida e também da fauna nomeadamente Aves.